「ヘルプ」→「新規ソフトウェアのインストール」→ http://zen-coding.ru/eclipse/updates/ と入力。

Zen Coding for EclipseをチェックしてNextで進める

インストールが終了したら試しにエディタ上でhtmlと入力 → Ctrl(Command) + E で <html></html> となればOK。
その他コマンドはZen Coding チートシートを参照。
ただし、一部キーボードショートカットが重複している場合がある(Ctrl + Dなど)ので、環境設定で変更しておく必要がある。